天津福業動力機械科技發展有限公司
THK導軌軸承 SR15TB 滑塊SSR15XTB1UU
機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般用機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
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同步齒形帶與普通帶傳動相比，①鋼絲繩制成的強力層受載后變形極小，齒形帶的周節基本不變，帶與帶輪間無相對滑動，傳動比衡定、準確；②齒形帶薄且輕，可用于速度較高的場合，傳動時線速度可達40m/s，傳動比可達10，傳動效率可達98%；③結構緊湊，耐磨性好；④由于預拉力小，軸承受力也較小；⑤制造和安裝精度要求甚高，且要求有嚴格的中心距。
