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         在車銑復合加工過程中，由于車銑復合加工設備結構復雜、運動部件多、空間小，刀具與刀具，刀具與刀架之間極易發生碰撞現象。車銑復合工藝設計中的碰撞檢測是驗證工藝方案的可行性，檢測同步加工工步、刀軌路徑和加工參數正確與否的一種重要手段，因此，研究碰撞檢測技術顯得尤為重要。

      碰撞檢測算法主要有空間分解法和層次包圍盒法兩種算法，其核心思想都是盡可能減少相交測試對象的數目來提高檢測速度。空間分解法適用于稀疏的環境中分布比較均勻的幾何對象間的檢測，層次包圍盒方法則應用更為廣泛，適應復雜環境中的碰撞檢測。車銑復合加工環境復雜，運動對象多，因此，在本研究中選用了基于層次包圍盒的方法。

      傳統檢測方法是進行一次或多次試切、不斷調試，直到確認能夠完成預定的加工要求，這種方法效率低、周期長、成本高。為了提高檢測效率，基于虛擬仿真技術的碰撞檢測算法為工藝方案的修正提供了依據，但是在修正過程中需要工藝人員根據經驗預估修正方式，由預估引起的不確定性和偶然性，給生產計劃帶來一定風險，如果不能及時解決，可能影響生產進度。隨著計算機技術的發展，為了避免盲目的方案預估，減少反復修正的次數，提高準確率，保證精度，準確計算發生初始碰撞時間和位置信息可有效解決該問題。給出了以初始碰撞時間和位置為檢測目標，采用改進OBB包圍盒碰撞檢測算法對車銑復合工藝方案中可能存在的碰撞進行檢測的流程。

      車銑復合加工是一個動態過程，在該方法中，將時間參數作為一個自變量，把工步分為若干時間節點，求解每個時間節點的碰撞情況，簡化了碰撞檢測算法的難度。算法以車銑復合加工工步為單元，根據工步包含的幾何對象創建各對象的OBB包圍盒及其層次包圍盒樹。基于分離軸理論的模糊檢測，快速剔除不發生碰撞的對象，減少運算對象，提高檢測效率。基于矢量法的檢測和三角面片相交算法，計算發生初始碰撞的時間和位置。

      在模糊檢測階段，當不發生碰撞時，計算下一時間節點的碰撞情況。當發生碰撞時，進入檢測階段。在檢測階段，當不發生碰撞時，返回模糊檢測階段，計算下一時間節點的碰撞情況。當發生碰撞現象時，輸出檢測結果。直到遍歷完該工步的所有時間節點，完成碰撞檢測過程。該計算結果能幫助工藝設計人員更快地進行工藝方案或運動參數的修正，提高了修正效率。該算法適用于車銑復合加工所有的加工類型，即常規加工工步和同步加工工步。