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一、直角工業機器人基本單元：直線模組

1、滾珠絲杠型

主要組成由： 滾珠絲桿、直線導軌、鋁合金型材、滾珠絲桿支撐座、聯軸器、馬達、光電開關等。

1）鋁合金型材。鋁合金型材滑臺外形美觀、設計合理、剛性好、性能可靠，是組合機床和自動線較理想的基礎 動力部件動態性能好。剛度高，熱變形小，進給穩定性高，從而保證了 加工狀態下(負荷下)的實際精度。

2）滾珠絲桿是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想的產品。滾珠絲杠由螺桿、螺母和滾珠組成。它的功能是將旋轉運動轉化成直線運動，這是滾珠螺絲的進一步延伸和發展，這項發展的重要意義就是將軸承從滾動動作變成滑動動作。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應用于各種工業設備和精密儀器。可在高負載的情況下實現高精度的直線運動。

3）直線導軌。又稱滑軌、線性導軌、線性滑軌，用于直線往復運動場合，擁有比直線軸承更高的額定負載， 同時可以承擔一定的扭矩，可在高負載的情況下實現高精度的直線運動。結構，精度高;精密級導軌板。

2、同步帶型

主要組成由： 皮帶、直線導軌、鋁合金型材、聯軸器、馬達、光電開關等。皮帶安裝在兩側的傳動軸，其中作為動力輸入軸，在皮帶上固定一塊用于增加設備工件的滑塊。當有輸入時，通過帶動皮帶而使滑塊運動。

精度取決于其中的皮帶質量和組合中的加工過程，動力輸入的控制對其精度同時會產生影響，精度一般高于0.1mm因此對于不同的生產工藝要求，采用各自需要的同步帶型，可以控制生產成本。可以根據不同的負載需要選擇增加剛性導軌來提高剛性。不同規格負載上限不同。

通常經過特定的設計，在其一側可以控制皮帶運動的松緊，方便設備在生產過程中的調試，同步帶型的松緊控制均在左右邊，一般采用螺絲控制。

二、直角坐標機械手分類：

（1）2 軸組合

手臂式：Y 軸基座固定，Y 軸的滑塊可以水平移動，XY 平面內搬運、移載等

支撐龍門式：手臂式的 Y 軸前端有支撐導軌，Y 軸滑塊水平移動、XY 平面內搬運、移載等， 工作范圍大

YZ 式：在側立的 Y 軸上固定 Z 軸基座，Z 軸的滑塊可以垂直移動，XZ 平面內搬運、移載等

（2）3 軸組合

手臂式+Z 軸：?XYZ 三維空間內搬運、移載等

支撐龍門式+Z 軸：?XYZ 三維空間內搬運、移載等

（3）6 軸組合

（X-Y 基座固定+Z 軸）x2：?XYZ 三維空間內搬運、移載等

三、直角坐標機器人特點

自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角

高可靠性、高速度、高精度

自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行

一般由控制系統、驅動系統、機械系統、操作工具等組成

靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同

易安裝、易操作、易維護，結構緊湊、美觀耐用

可根據用戶需求進行多樣化定制設計