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山東康道：桁架機器人執行部分解說，執行部分也就是指的手的那部分，真正作業的那部分。執行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。下面就具體說說。

桁架機器人執行部分解說

1.機座

桁架機器人執行部分解說，機座是桁架機器人的基礎部分，機床上下料機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。

 

2.手部

桁架機器人的手部，即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。此外，根據特別需要，手部還有勺式(如澆鑄機械手的澆包部分)、托式(如冷齒輪機床上下料機械手的手部)等型式。

3.手臂

桁架機器人執行部分解說，桁架機器人的手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。桁架機器人臂的作用是帶動手指去抓取物件，并按預定要求將其搬運到的位置。桁架機器人機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。

手臂在進行伸縮或升降運動時，為了防止繞其軸線的轉動，都需要有導向裝置，以保證手指按正確方向運動。此外，導向裝置還能承擔手臂所受的彎曲力矩和扭轉力矩以及手臂回轉的運動時在啟動、制動瞬間產生的慣性力矩，使運動部件受力狀態簡單。

導向裝置結構形式，常用的有：單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導向型式。

4.手腕

桁架機器人的手腕是連接手部和手臂的部件，并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。

5.立柱

桁架機器人執行部分解說，桁架機器人的立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉的運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切。機械手的立往通常為固定不動的，但因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。

6.行走機構

當桁架機器人需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構，以實現桁架機器人的整機運動。滾輪式行走機構可分為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。

桁架機器人是在自動化生產過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。桁架機器人可以對數控車床的加工件進行自動上下料、自動裝夾、自動吹屑、并將完工件自動送回料倉等連續性動作的自動化裝備，全盤代替了人工操作，較大程度節省人力資源。