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ANSYS 的機器人系統龍門行走裝置有限元
閱讀：144 發布時間：2020-8-101 概述
數據驅動機器人系統主要應用于焊接底座類焊接件，根據產品多年的使用反饋，發現該焊接系統在啟動制動過程中震動比較大，對焊縫的質量有影響，所以說，其還有較大的改進空間。因此，考慮機器人在保證焊接系統強度、剛度的基礎上，進一步減小焊接過程中產生的震動[1-4]。
機器人焊接時需要 X 軸、Y 軸參與動作，但這樣容易產生抖動。機器人傳感時快速回退振幅大可達 10 mm，嚴重影響使用和工作效率，所以，現在只能降速使用，現在現場速度約為 X＝4.8 m/min，Y＝Z＝2.4 m/min，但還是會對焊縫成型造成影響。
為了減小工作時產生的震動，我們通過對焊接系統進行靜力學分析和動力學分析，使其在大速度 2/3 時槍尖的振幅小于 2 mm，并在 2 s 之內不再抖動。
2 設備現有參數
X 軸：行程＝12 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統內設，只能在 0%～100%變更。
Y 軸：行程＝5 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統內設，只能在 0%～100%變更。
Z 軸：行程＝3.2 m，速度＝0～15 m/min，加速度為機器人系統內設，只能在 0%～100%變更。
由于龍門行走裝置在啟、制動情況下焊接機械手焊槍端振動比較大，對焊接質量有影響，所以，此系統目前只能降速使用，降速幅度達到 50%，嚴重影響工作效率。