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INNSE加工中心在一次加工過程中偶發一次操作者按急停按鈕后Z軸突然下滑，刀具直接撞到了工作臺，造成了設備嚴重損壞。
1 原因分析
該設備的Z軸屬于重力軸，沒有安裝平衡缸裝置，只是在Z軸伺服電機和絲杠上分別安裝了電磁閘，電磁閘失電制動。電磁閘作用其一是在Z軸伺服具有使能、Z軸不運動時制動Z軸，增加Z軸的剛性；其二是在Z軸伺服無使能或停機狀態制動Z軸，防止Z軸下滑。
按急停按鈕后，Z軸伺服沒有使能，下滑故障原因應該是制動出了問題，而且是兩個制動器同時出了問題。分析原因一可能是兩電磁閘同時損壞，經檢查排除了此原因。原因二是兩電磁閘的電氣控制同時出現了問題。
1.1 兩電磁閘電氣控制原理
圖1中電機電磁閘線圈受KA4200常開觸點和KAZ/1常閉觸點的控制：KA4200線圈得電、同時KAZ/1線圈失電， 電機電磁閘線圈得電松閘；KA4200線圈失電或K AZ/1線圈得電，電機電磁閘線圈失電抱閘。
圖2中絲杠電磁閘線圈受KA4201和KAZ2/1的控制： KA4201線圈得電、同時K AZ2/1線圈失電，絲杠電磁閘線圈得電松閘；KA4201線圈失電或K AZ2/1線圈得電，絲杠電磁閘線圈失電抱閘。
加工程序中執行M 11 指令，P L C 輸出點有輸出， KA4200、KA4201線圈得電；加工程序中執行M10指令控制PLC輸出點無輸出，KA4200、KA4201線圈失電。加工過程中Z軸運動時執行M11指令，Z軸停止時執行M10指令。
KAZ/1、KAZ2/1線圈受Z軸伺服控制器AS1/AS2觸點的控制。
AS1/AS2是一個開關量信號，反映伺服驅動脈沖使能663端子的狀態，驅動無脈沖使能，伺服電機無電磁制動力，AS1/AS2觸點閉合，驅動有脈沖使能，電機具有電磁制動力，AS1/AS2觸點斷開。
1.2 控制故障原因分析
由控制原理分析，Z軸制動狀態如表1，故障發生時間是在由狀態1向狀態4轉換過程中，伺服電機失去電磁制動力后兩電磁閘沒有及時制動造成了Z軸下滑。
原因一：急停后，伺服失去使能信號，電機失去電磁制動力；同時AS1/AS2閉合，KAZ/1、KAZ2/1得電動作，斷開兩電磁閘線圈電路進行抱閘。現場兩動作過程存在2～3s 的時間差，先失電機電磁制動力后有電磁閘制動，設計的互鎖功能未實現。