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3.2水平方向加入正弦力

在水平方向加入正弦力可以改善爬行。圖 3.10(a)和圖3.10(b)中，頻率值由3增大到10后，前期速度波動的幅值和頻率都有相應的 降低，參數設置為sin( 10t)時將爬行控制在了 2.4s以內；圖3.10(c)比圖3.10(b)好在對驅動 速度的控制時間更短，雖然中間有一次波動幅值高達83mm/s，但相對于圖3.10(b)還是改 善效果更好一點；圖3.10(d)中驅動速度在1.2s內迅速達到穩定值8mm/s，并且前期速度 爬行次數較少。說明在一定周期內，頻率越大對改善爬行越有利。

趨于穩定時，都出現了波動，這說明并不一定是加入的幅值過大對改善爬行效果越理想。 圖3.14(d)相對圖3.14(c)解釋了加入幅值的取值是存在一定周期性的，頻率確定的情況下， 在一個周期范圍內幅值取的越大越好。比較圖3.14和圖3.12又能夠發現頻率越大，幅值 在取值的時候就要考慮盡量取得小一點，因為幅值在頻率值較大的情況下取值越來越大 對改善爬行的效果不理想。下面根據加速度仿真圖來具體分析一下速度的變化率。

通過不斷地調整加入的正弦振動的頻率和幅值，觀察不同數值速度和加速度仿真圖 后，由此可知：在水平方向加入簡諧振動，對爬行改善有幫助。在一定周期內，頻率越 大，幅值越大對改善爬行現象越好，但需要注意的問題是：頻率的值己經取得很大時， 在不斷增大幅值對改善爬行沒有幫助，因為頻率和幅值同時過大容易造成系統不穩定。

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