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Delta機器人控制系統簡介
閱讀：157 發布時間：2020-8-124 Delta機器人運動控制系統
4.1 引言
為了保證Delta兩自由度高速并聯工業機器人高速、高精度的平穩運行，必須選擇 合理的運動控制系統，本章節將會介紹Delta機器人使用的開源機器人操作系統ROS下 的硬件和軟件，包括視覺伺服、Galil運動控制卡、Copley驅動器、直驅力矩電機和基于 Linux系統的機器人操作系統ROS下的軟件控制界面，后，通過實驗驗證上一章節中 三種軌跡規劃方法的實用性。
4.2 Delta機器人控制系統簡介
Delta機器人的控制系統組成主要有：普通PC電腦、視覺傳感器、Galil運動控制 卡、Copley伺服驅動器、高精度直驅力矩電機，還有用于初始定位的接近開關，其控制 系統結構如圖4-1所示。
Delta機器人初始運行時需要回零定位，在機器人的直驅力矩電機托架上裝有兩個 接近開關，當機器人的輸出臂擋住接近開關時，輸出臂停止運動，初始定位完成。通過 離線或實時在線軌跡規劃，PC機將規劃好的數據傳給Galil運動控制卡，Galil運動控制 卡將處理后的數據傳給Copley驅動器，Copley驅動器驅動直驅力矩電機，編碼器對直 驅力矩電機進行實時數據采集并將采集得到的數據反饋給Galil運動控制卡和Copley驅 動器，實現驅動電機的閉環控制，從而完成了物體的拾取、轉運和釋放動作，控制系統 實物如圖4-2所示。
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