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4.3 基于Linux的機器人操作系統ROS

機器人操作系統ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發所設計的一套電腦操作系統架構，它是開源的元級操作系統（后操作系統），提供類似操作系統的服 務，包括硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間消息傳遞、程序 發行包管理，它也提供一些工具程序和庫用于獲取、建立、編寫和執行多機融合的程序。 ROS的主要設計目標是便于機器人研發過程中代碼復用，是一個分布式的進程框架，執 行程序可以各自獨立的設計，松散的、實時的組合起來[67]。

ROS擁有OpenCV的開源視覺庫，包含*的計算機視覺算法及機器人學習工具。 ROS提供完整的SLAM和導航功能包集，可通過傳感器采集到的數據對機器人進行導 航。當然，ROS的功能不局限于以上的介紹，為了簡化Delta機器人的控制系統，使機 器人的功能能夠得到不斷開發，終選擇Linux下的機器人操作系統ROS作為機器人 的控制系統。

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