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Delta 機器人動力學分析
閱讀：88 發布時間：2020-8-122.4 動力學分析
動力學主要研宄物體運動和受力的關系，與運動學類似，機器人動力學主要解決動 力學正問題和逆問題。動力學正問題是指根據關節力矩或力求解操作臂關節的位移、速 度、加速度，動力學逆問題是指根據操作臂關節的位移、速度、加速度求解所需的關節 力矩或力。
對機器人進行動力學研宄的方法較多，其中，牛頓-歐拉法是利用運動（速度、加速 度）和力遞推建立數學模型方程，方程計算量會隨著機器人自由度的增加而急劇增加； Huston-Kane法是一種數值方法，該方法側重于矢量和標量對機器人動力學進行表達， 算法便于實現，但幾何意義不明確，難以理解和應用。利用李群李代數方法得到的機器 人動力學方程具有明確的幾何意義，計算復雜性低。拉格朗日法是利用系統能量建立數 學模型方程，屬于多體系統理論，當廣義坐標數很大時，方程將十分復雜[64]。在高等動 力學中，拉格朗日法是常用的方法，Delta機器人將采用拉格朗日法進行動力學研 宄，為了減小該方法的計算量，將對機器人的慣量矩陣進行簡化，簡化部分是該Delta 機器人動力學計算中的次要量，對動力學的影響很小，簡化后的模型作為軌跡規劃中動 力學優化的數學模型，在下一章節中，將會利用Delta機器人的上述運動學模型和該簡 化的動力學模型進行關節空間、工作空間和混合空間的軌跡規劃。
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