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研究成果的價值

該課題的主要研宄成果為軌跡規劃方法，軌跡規劃涉及到機器人的機構學、運動學、 動力學等內容，其研究成果可用于軍事機器人相關領域，例如，火炮自動裝填系統、遙 控武器站直瞄系統、直線彈射系統等。

火炮自動裝填系統是高射速、大口徑火炮的關鍵系統，為了提高火炮的射速，一般 采用并行時序的設計方法對供彈機器人進行軌跡規劃，例如，在艦炮供輸彈系統中，可 以分析每個子系統的工作空間和奇異位形，建立其空載和負載情況下的運動學和動力學 模型，在工作空間內，對整個系統進行運動學和動力學的軌跡規劃。從軟件控制方面提 高動力驅動裝置的利用率，減小部件的振動，從而，從根本上提高供輸彈系統的效率和 穩定性。

遙控武器站系統是軍事偵查和獵殺行動的關鍵系統，為了提高火控系統平穩、快速 瞄準的能力，可以建立機械手臂的運動學和動力學模型，并可根據彈道系數、溫度修正 系數、濕度修正系數、風速修正系數等對運動學進行誤差補償。從軟件控制方面提高火 控系統的快速反應能力、穩定性和準確率。

直線彈射系統是我國發展國產核動力大型航空母艦的關鍵，為了提高直線彈射系統 的使用效率，并使作戰飛機在規定距離內達到起飛的速度指標，需要建立彈射系統與作 戰飛機的相關數學模型，利用該數學模型對直線彈射系統進行軌跡規劃。從軟件控制方 面提高直線彈射系統的工作效率和飛機的起飛速度。

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