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無錫凱鵬海泰克機械有限公司告訴你桁架機械手在機床出產線上的使用

桁架機械手是一種運送工具，越來越得到廣泛的使用。現在，國內外干流的柔性自動化物流系統主要有由桁架機械手運送工件組成的全自動出產系統和由機器人進行上下料組成自動出產線兩種辦法。桁架機械手在高空中運送零件，直接把被加工零件從一臺機床運送到另一臺機床上，桁架機械手兼有工序間運送和自動上下料及物料回轉等輔佐功用。因為它運送方便、柔性。

桁架機械手的結構與作業原理

桁架機械手由主體、驅動系統和控制系統三部分組成。主體部分一般選用龍門式結構由y向橫梁與導軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡銜接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為溝通伺服電動機經過減速機驅動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅動移動部件沿導軌快速運動。移動部件為質量較輕的十字滑座和z向滑枕滑枕選用由鋁合金拉制的型材。

因為桁架機械手運送的速度快，加速度大，加減速時間短。伺服驅動電機要有一定的驅動和制動的能力，支撐元件也要有滿足的剛度和強度。這樣，才能使伺服電機確保了桁架機械手運送的高照應、高剛度及高精度要求。

在挑選適宜伺服電動機的情況下，根據物料運動的距離和工作節拍，計算出伺服系統的位移和軌跡，對驅動器PID參數進行動態調整。桁架機械手根據接收到的位移、速度指令，經改變、擴展并調整處理后，傳遞給運動單元，經過光纖傳感器對工作狀況進行實時檢測，在高速搬運過程中，運動部件在極短的時間內抵達給定的速度，并能在高速行程中瞬間準停，經過高分辯率肯定式編碼器的插補運算，控制機械誤差和測量誤差對運動精度的影響。因為被運送的工件不同，質量也不同。

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