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近幾年來，機床行業技術水平有了很大的進步，與國外的距離變得越來越小，尤其是加工中心機床開始引用桁架機械手后發展速度特別快。選用桁架機械手輸送的柔性加工自動線，推進由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線向世界水準邁進。



桁架機械手的結構組成



桁架機械手主要完成機床制造過程的自動化，并選用了集成加工技術，適用于生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等。桁架機械手由主體、驅動體系和操控體系三個根本部分組成。按機器人結構分類為直角坐標型，機械手沿二維直角坐標系移動。



桁架機械手



主體部分通常選用龍門式結構，由Y向橫梁與導軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運動皆為交流伺服電動機經過蝸輪減速器驅動齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作翻滾，驅動移動部件沿導軌快速運動。



移動部件為質量較輕的十字滑座和Z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導軌和齒條，經過滾輪與導軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。



桁架機械手的操控中心經過工業操控器（如：PLC，運動操控，單片機等）完成。經過操控器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的剖析處理，做出必定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此完成一整套的全自動作業流程。