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       機(jī)械手的避障控制怎么了解？機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)冗余自由度指的是機(jī)械手有著比它的尾端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有著比非冗余自由度的機(jī)械手更好的機(jī)械性能。 

       例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有阻礙物時遭受到非常大的限制，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的實現(xiàn)目標(biāo)。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到阻礙，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問題。 

       一般來說，機(jī)械手的避障控制主要是有兩種方法。一種方法是在高層來進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手尾端可以通過離線路徑規(guī)劃來避阻礙物。這種方法是可以保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻沒法實現(xiàn)在線控制。 

       另一種方法是可以通過機(jī)械手的控制器在線來進(jìn)行避障。對于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制是可以使機(jī)械手在工作過程中避開阻礙物，更好地發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的*性能。