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工業(yè)機器人CC Link通訊配置
閱讀:653 發(fā)布時間:2023-8-28
CC-Link是一種開放式現(xiàn)場總線,其數(shù)據(jù)容量大,通信速度多級可選擇,而且它是一個復合的、開放的、適應性強的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),能夠適應于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。
CC Link配置說明
下面以三菱PLC與靈猴工業(yè)機器人為例,來介紹CC-Link通訊的配置,如圖1所示。在進行工業(yè)機器人和PLC配置前,需要將PLC、靈猴工業(yè)機器人的IP地址設(shè)置在同一個網(wǎng)段上。

靈猴TM7-R600工業(yè)機器人CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定步驟
1.新建工程,在命令【窗口】中獲取靈猴機器人控制器的MAC地址,將MAC地址提供給靈猴技術(shù)人員,生成CC Link激活碼,如圖2所示。




三菱PLC CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定
1.打開三菱PLC軟件(GX Works3),如圖6所示。











工業(yè)機器人與PLC通訊測試,以I/O輸入輸出為例
1.打開PLC軟件,調(diào)用I/O監(jiān)控界面;如圖17所示;



CC Link配置說明
下面以三菱PLC與靈猴工業(yè)機器人為例,來介紹CC-Link通訊的配置,如圖1所示。在進行工業(yè)機器人和PLC配置前,需要將PLC、靈猴工業(yè)機器人的IP地址設(shè)置在同一個網(wǎng)段上。

圖1 三菱PLC和靈猴機器人
靈猴TM7-R600工業(yè)機器人CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定步驟
1.新建工程,在命令【窗口】中獲取靈猴機器人控制器的MAC地址,將MAC地址提供給靈猴技術(shù)人員,生成CC Link激活碼,如圖2所示。

圖2 MAC地址的獲取
2.在工程文件的【選項配置】中,輸入靈猴技術(shù)人員提供的CC-Link密鑰,如圖3所示。
圖3 CC-Link密鑰的輸入
3.設(shè)置靈猴工業(yè)機器人CC-Link的IO模塊個數(shù),設(shè)置完成后重啟控制器,如圖4所示。
圖4 設(shè)置CC-Link擴展IO模塊數(shù)量
4.連接機器人,監(jiān)控IO狀態(tài);IN16~IN79和OUT16~OUT79為添加CC-Link后的總線IO,可以實現(xiàn)和普通IO一樣的功能,如圖5所示。
圖5 IO狀態(tài)監(jiān)控
三菱PLC CC-Link通訊相關(guān)設(shè)定
1.打開三菱PLC軟件(GX Works3),如圖6所示。

圖6 初始界面
2.點擊【工具】—【配置文件管理】—【登陸】中配置PLC的CC Link參數(shù),如圖7所示。
圖7 CC Link配置界面
3.導入靈猴工業(yè)機器人CC Link通訊文件,如圖8所示。
圖8 CC Link配置文件
4.點擊【工程】,新建PLC工程,如圖9所示。
圖9 新建PLC工程
5.在【導航】—【參數(shù)】中選擇以太網(wǎng)端口,配置從站IP地址;如圖10所示。
圖10 配置以太網(wǎng)端口
6.PLC軟件中添加靈猴機器人作為從站,如圖11所示。
圖11 建立PLC從站
7.PLC軟件中設(shè)定靈猴機器人IP地址,如圖12所示。
圖12 設(shè)定機器人IP地址
8.點擊【反映設(shè)置并關(guān)閉】,從站IP地址設(shè)置完成,如圖13所示。
圖13 從站IP地址設(shè)置完成
9.PLC軟件中添加CC Link通訊的相關(guān)參數(shù),并傳送到PLC完成連接,如圖14所示。
圖14(a) PLC寄存器地址配對

圖14(b) 配對完成
10.將配置完成的文件,下載到PLC;如圖15所示。
圖15 下載配置文件
11.在【診斷】—【CC Link IEF Basic診斷(B)】里查看PLC與靈猴機器人是否配對成功。如圖16所示。圖16 查看傳送狀態(tài)
工業(yè)機器人與PLC通訊測試,以I/O輸入輸出為例
1.打開PLC軟件,調(diào)用I/O監(jiān)控界面;如圖17所示;

圖17 I/O監(jiān)控界面
2.打開機器人I/O輸出信號,查看三菱PLC信號輸入狀態(tài);如圖18所示;
圖18 機器人輸出對應PLC輸入
3.在PLC里輸出I/O信號,查看機器人輸入信號狀態(tài),如圖19所示。
圖19 PLC輸出對應機器人輸入