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　　伺服電機驅動器的主要參數是位置比率增益、位置前饋增益、速度比率增益、速度積分時間常數等。在控制方法的選擇中，要注意電動機對速度、位置的要求。“伺服電機驅動器的參數和控制方法"將在下面詳細說明。

　　一、設置伺服電機驅動器程序的多個參數

　　1、位置比率增益

　　設置定位環調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，在相同頻率命令脈沖條件下位置延遲越小。但是，如果值太大，可能會發生振動或過早。參數值由特定伺服系統模型和負載條件決定。

　　2、位置前饋增益

　　設置定位環的前饋增益。設置值越大，所有頻率的命令脈沖中的位置延遲量就越小。定位環的前饋增益很大，提高了控制系統的高速響應特性，但系統的位置不穩定，容易發生振動。如果不需要高響應特性，則此參數通常設置為0.表示范圍(%)。

　　3、速度比例增益

　　設計的速度調整器的百分比增益控制。設計值越大，增益控制越高，剛度系數越大。參數設置由對應伺服電機推動操作系統模式和電機負載值決策。通常來說，電機負載習慣量越大，設計就越大。在系統不引起振動的條件下，請設置盡可能大的值。

　　4、速度積分時間常數

　　設制的速度調整器的積分品質因數。設制值越小，并入的速度越快。參數設置由特定的伺服電機驅動體系建模和載荷必要條件影響。一般來講，載荷習慣量越大，設制就越大。在系統不引起振動的條件下，請設置盡可能小的值。

　　5、速度反饋過濾器要素

　　設置速度反饋低通濾波器特性。數字越大，截止頻率越低，電動機產生的噪音就越小。負載慣性量大時，可以適當減少設置。數字太大，響應速度慢，可能會發生振動。數字越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要更快的響應，可以相應地減少設置。

　　6、設置輸出扭矩

　　設置伺服電機驅動器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比。任何時候都可以有效地找到完成范圍。在位置控制模式下，設置定位完成脈沖范圍。

　　二、伺服電機驅動器控制方法的選擇

　　1、如果對電機的速度、位置沒有要求，只要輸出一定的轉矩，就選擇轉矩模式。

　　2.如果對位置和速度有精度要求，并且對實時轉矩不感興趣，則使用轉矩模式不方便，建議使用速度或位置模式。

　　3、如果父控制器具有較好的閉環控制功能，則速度控制效果會更好。如果自身要求不高或基本沒有實時要求，則使用位置控制方法。